磁吸（xī）式（shì）爬壁检测机器人

一、HG-RT300磁吸式爬壁检测机器人说明

目前在石油（yóu）化（huà）工（gōng）、锅特检、电力等众多领域积累了（le）大量的现场解决（jué）经验。搭载电磁超声（shēng）可针对各种储罐、容器等进行高效检测，另外对于管（guǎn）道（dào）特（tè）别是（shì）管道底部、弯头或三（sān）通等腐蚀、冲蚀较为严重的区域做点检或B扫测厚（hòu）。磁吸轮通过强磁永磁体吸附在磁性金属表面，即（jí）使出现意外断电， 也不会发生车体从被检测表（biǎo）面掉落的危险。可以安全的进行水平、垂直和倒立等（děng）不同姿态（tài）的扫描（miáo）工作。可垂直载荷为5kg， 拖拽5kg重物时丝毫不影响（xiǎng）其在垂直方向的各种运（yùn）动。

二（èr）、基本参数

三、结构及功能

机器（qì）人结构及功（gōng）能如下：RT300磁吸式（shì）爬壁检测机器人由两个磁吸轮、电机驱动系统、舱体（tǐ）、电（diàn）磁超声检测探头、检测系统构成：

（1）机械结构：机器人的磁吸轮和（hé）舱体，实现机器人爬壁；

（2）动力系（xì）统：电源、减速电机（jī）、传动装置，驱动（dòng）机器人在表面运行；

（3）控制系统：主控芯片及远程遥控，遥控距离≥80m，实现对爬壁（bì）机器人的运动和检测进行自（zì）动控制或手（shǒu）动控制；

（4）检测系统：电磁超声检（jiǎn）测传（chuán）感器及运动检测传（chuán）感（gǎn）器，实（shí）现对厚度的检测及异常点定位；

（5）信号传输：实现图像数据、检测（cè）数据（jù）及控制数据的传输。

图1  总体设计结构图

四、技术特点（diǎn）

1.磁吸轮紧密吸附（fù）

（1）磁吸轮通（tōng）过强磁（cí）永磁体吸附在磁性金属表面，具有非常高的粘附力，能够牢固地附着在垂直、倾斜或倒置（zhì）的表面上。这使得机器人能够在各种复杂（zá）的环境中稳定地移动（dòng）。

（2）磁吸轮应用范围广，可以在多种形态（tài）的磁性金属表面运行，适用于不同的工作环境。无论是平滑表面、粗糙表面还是曲面，磁吸轮（lún）都能够适应（yīng）并提供可靠的运动性能。

（3）由于磁吸轮系统没有复杂的机械结构，操作和维护相对简便。磁吸轮通常只维护方面主要是保持磁力系统（tǒng）的清洁和（hé）保养，较为容易（yì）实施。

2.数据处理传输能力

（1）视（shì）频远传系统是一种利用无线信号或者网络信号将视频数据从一个地点传（chuán）输到另一个地点（diǎn）的系统。通过2.4G信号（hào），视频远传系统将视频信号（hào）传输到遥控器端（duān）。传输距离远，传输稳定。

（2）遥控终端是一种可（kě）以通过通信通（tōng）道与配备的中心控制机相联系的设备（bèi），用于机器人的远程控制，可以实时控制检测机器人，显示（shì）机器人的检（jiǎn）测数据，提供了数（shù）据导出和（hé）上传的功能。

（3）数据控制及传输系统用于控制机（jī）器人和数据传输（图像、检测、控制数据）。它具有高效传输、简单易（yì）用、安全可靠和无忧运维等特点（diǎn）。

3.电磁（cí）超声测厚技术

配备新（xīn）型探头采用电磁（cí）超声（shēng）测技术的爬壁机器人优势：

（1）非接触测量：电磁式超（chāo）声测厚技术无需与被测物理接触，通过（guò）电磁感（gǎn）应原理进行测量。这意味着无需对被测物（wù）体进行损伤或破坏，并能够适用于各种表面状态，如粗糙、腐蚀、高温等。

（2）高精度和准确性：电磁（cí）式超声测厚技术采用高频脉冲超声波，能够实现高精度和准确的测量。它能够探测到非常小（xiǎo）的厚度变化，并提供精确的厚度测量结（jié）果。

（3）宽测量（liàng）范围：电磁式（shì）超（chāo）声测厚技术适用于（yú）广泛的测量范（fàn）围，从几微米到数厘米不等。它能够应对不同材料和结构（gòu）的测量需求，包括金属、塑料、橡胶等。

（4）实（shí）时测量：电磁式超（chāo）声测厚技术能够实（shí）时进行测量，几乎即刻地提供结（jié）果。这（zhè）种快速响应使得它在需要即时反馈和实时监测的应用中具有优势（shì）。